스프레더 안티스웨이 시스템(SASS)

HIRI FUTURE가 독자적으로 개발한 SASS(Spreader Anti-Sway System)는 스프레더용 전자식 안티스웨이 시스템으로, ‘개루프 + 폐루프’의 이중 단계 지능형 제어 아키텍처를 채택하고 고성능 AI 컨트롤러를 핵심으로 하여 스프레더의 흔들림을 능동적으로 억제하고 정밀하게 제어함으로써, RTG 작업의 자동화 효율과 위치 정확도를 대폭 향상시킵니다.

SASS 스프레더 전자식 안티스웨이 시스템

이 시스템은 먼저 개루프 예측 제어 알고리즘을 적용하여 트롤리와 스프레더의 운동 상태를 통합함으로써 트롤리의 속도를 선제적으로 계획하고, 잠재적인 흔들림을 사전에 억제합니다. 이어 폐루프 단계에서는 SDS(스프레더 자세 검출) 및 IMU 시스템에서 획득한 실시간 자세 데이터를 활용해 정밀 보상을 수행함으로써, 진정한 지능형 전자식 안티스웨이 기능을 구현합니다.

핵심 역량

전부하 및 무부하 등 다양한 운전 조건 하에서, 트롤리가 정상 속도에서 목표 위치까지 완전히 정지할 때, 이 시스템은 다음과 같은 성능을 달성할 수 있습니다:
스프레더의 최대 진폭은 1~2주기 내에 ±5cm 이내로 수렴한다.
정지 상태에 빠르게 도달함으로써 RTG 장비의 위치 정확도와 자동화 효율을 크게 향상시킵니다.
이는 기존의 기계식 안티스웨이 시스템과 우수한 호환성을 보여주어, 상호 간섭 없이 협조적인 작동을 가능하게 합니다.
VFD 수정이 필요 없으며, 플러그 앤드 플레이로 간편하게 배포할 수 있습니다.