선박 적재기용 완전 자동화 제어 시스템

이 시스템은 대규모 벌크화물 적재 작업을 위해 설계된 다중모달 인식 및 디지털 트윈 기반의 협업형 제어 플랫폼입니다. 밀리미터파 레이더와 라이다를 통합한 융합형 인식 아키텍처를 바탕으로 화물창의 실시간 3차원 동적 모델을 구축하고, 디지털 트윈 기반 시뮬레이션 의사결정 시스템을 활용하여 적재 과정의 완전 자동화된 계획과 제어를 달성합니다. 항만 적재 현장의 고먼 먼지, 높은 습도, 선박의 움직임 등 어려운 운영 조건에 대응하기 위해, 이 시스템은 머신 비전 기반 인식 시스템, 충돌 방지 시스템 및 종합적인 안전 보호 체계를 탑재함으로써, 인식·모델링부터 의사결정 및 안전 확보에 이르는 전 과정에 걸쳐 엔드투엔드 자동화를 구현했습니다.

핵심 시스템 아키텍처
융합 인식 레벨: 이중 3D 밀리미터파 레이더와 16선형 회전형 LiDAR를 탑재하여, 차내 물질 모델링, 선체 및 해치 인식, 피치·롤 각도 감지, 그리고 전천후 간섭 방지 인식을 구현합니다.
결정 시뮬레이션 계층: 디지털 트윈 실시간 시뮬레이션 플랫폼과 지능형 제어 알고리즘으로, 작업 경로 계획, 충돌 회피 의사결정, 하중 균형의 동적 산출, 그리고 시스템 시뮬레이션 및 최적화 기능을 포함합니다.
실행 제어 계층: 완전 자동 제어 시스템과 협업형 통신 인터페이스를 갖추어, 캐빈의 자동 전환, 스택러-리클레이머 및 절차 시스템과의 원활한 통합, 그리고 적재 명령의 정밀한 실행을 가능하게 합니다.
안전 보호 계층: 1D/2D 밀리미터파 레이더 기반의 3차원 감지 및 충돌 회피 기능과 CCTV를 통한 실시간 모니터링을 통해 완전히 폐쇄된 루프형 충돌 방어 체계를 구축하고, 작업 과정을 시각적으로 관리하며, 다중 층의 안전 이중화 설계를 갖춘 제품 특징.

주요 특징
고정밀 3D 인식 및 모델링
밀리미터파 레이더와 라이다를 통합함으로써, 해치 가장자리 검출 정확도를 ±6cm 수준으로 구현하고, 선박의 종·횡 방향 트림 각도 및 요각을 실시간으로 측정할 수 있습니다.
완전 자동화된 절차
전실 자동 스캔, 실내 자동 전환, 실내 재료 매칭 및 상류 장비와의 작업 타크트 타임 연동 최적화를 지원합니다.

지능형 밸런스 제어
선박의 좌현과 우현 및 선미 간의 평형을 자동으로 계산하고 조정하여 적재 안전성과 항해 안정성을 확보합니다.
전천후 환경 적응성
센서와 알고리즘은 먼지가 많고 습도가 높은 환경에서도 최적화되어 있어, 복잡한 작업 환경에서도 지속적이고 안정적인 작동을 보장합니다.
인간-기계 협업 및 안전 폐루프
디지털 트윈 시뮬레이션과 CCTV 감시를 통합함으로써, 인식, 의사결정, 실행 및 감독에 이르는 전 과정에 걸쳐 종단 간 보안과 제어 가능성을 실현합니다.

성과 지표
해치 인식 정확도: ±6 cm
운송 효율성이 8%에서 10% 향상되었습니다.
실시간 모델링 및 인식으로 동적 추적을 지원합니다.

충돌 보호 범위:
3차원 전면 감시로, 모니터링 사각지대가 없습니다.
스태커-리클라이머 및 절차 제어 시스템과의 상호운용을 지원합니다.
환경 적응성:
먼지가 많은 환경, 습한 조건, 야간 작업 및 시야가 제한된 상황에도 적합합니다.