선박 하역기의 완전 자동화된 제어 시스템

3차원 실시간 인식, 다축 협동 제어, 그리고 전주기 안전 폐쇄 루프를 핵심으로 하는 산업용 지능형 운영체제입니다. LiDAR 비전, 항진동 알고리즘, 그리고 이중화된 위치 추적 기술을 하나의 기술적 폐쇄 루프로 통합함으로써, 숙련된 운전자 수준을 능가하는 작업 효율(≥960 t/h)을 달성할 뿐만 아니라 전체 프로세스에 걸쳐 선제적인 안전 보호 기능을 제공하여, 벌크 화물 항만에 효율적이고 정밀하며 신뢰성 높은 무인 선박 하역 솔루션을 제공합니다.

핵심 시스템 아키텍처
3D 시각 인식 시스템 고속 다중 라인 LiDAR와 지능형 영상 처리 알고리즘을 결합하여 선박의 해치 및 선내 물자 적재장의 실시간 스캐닝을 구현하고, 3차원 운항 환경을 구축하며, 자동 포인트 선택과 충돌 회피 센싱 기능을 지원합니다.
지능형 안티스웨이 제어 시스템: 전자식 안티스웨이 모델 + 실시간 피드백 제어: 수학적 모델을 통해 그랩의 운동 상태를 계산함으로써 부드러운 추종과 정밀한 위치 결정을 구현합니다.
고정밀 위치 결정 시스템: 증분형 및 절대형 엔코더와 RFID 기반 위치 추적을 결합하여 트롤리, 소형 차량 및 집게의 센티미터 수준 정밀 위치 결정을 구현함과 동시에 자동 경로 계획 기능도 지원합니다.

자동화 기반 재료 집기 전략: 고정점 물질 포착과 자동 물질 포착의 듀얼 모드를 지원하며, 운전자와의 상호작용을 통한 포인트 선택과 시스템의 지능형 의사결정을 동시에 제공하여 다양한 작업 환경에 적응합니다.
완전한 폐쇄형 보안 메커니즘: 하드웨어와 소프트웨어를 결합한 이중 충돌 회피 시스템과 실시간 모니터링이 장비, 선박 및 인원의 안전을 보장하여 무관용 운영을 가능하게 합니다.
주요 특징
지능형 3D 모델링 및 인식
·라이더는 밀리초 수준의 스캐닝을 통해 슈트와 재료 더미의 실시간 3D 모델을 구축하며, 이를 통해 슈트 내 자동 경계 추종 진입과 최적의 집기 지점 계산을 가능하게 합니다.

듀얼 모드 자동화 물류 처리
고정점 물질 수집: 운영자는 터치스크린을 통해 3D 지도상의 위치를 선택하면, 시스템이 자동으로 시퀀스 기반 피킹 작업을 수행합니다.
자동 재료 확보: 본 시스템은 지능형 알고리즘을 통해 최적의 재료 집기 위치를 계산하고, PLC와 실시간으로 연동하여 전자동 순환 운전을 구현합니다.
지능형 안티스웨이 및 궤적 계획 기능을 확보하세요
기구학 모델에 기반한 전자식 안티스웨이 알고리즘이 부드러운 그랩 동작과 정밀한 착륙을 구현하여 ‘오버헤드 플라이트 언로딩’을 지원합니다.

고정밀 위치 결정 및 협력 제어
엔코더와 RFID를 결합한 다중 위치 결정 메커니즘은 트롤리, 소형 차량 및 집게의 동기화를 보장하여 자동 객실 전환과 연속 운전을 지원합니다.
엔드투엔드 보안 폐쇄 루프
3차원 충돌 방지, 전기적 연동 및 실시간 모니터링을 통해 인식부터 실행에 이르는 전 과정의 보안을 확보합니다.

성과 지표
포즈 인식 속도는 100ms 이내로, 인간의 눈 반응 시간을 훨씬 상회합니다.

그랩의 위치 정밀도와 해치 인식 정확도는 20cm 이하로, 수동 작업에 상응하는 수준으로 구획 내 가장자리에 맞춰 진입할 수 있도록 지원합니다.
대형 차량의 위치 정확도는 3cm 이하로, 기존 엔코더의 성능을 상회합니다.
그랩 회전 각도 인식 정확도는 ≤3°로, 정밀한 자세 제어를 가능하게 합니다.
기내 드롭 버킷 제어 정밀도는 40cm 이하로, 피킹 효율을 높이고 낭비를 최소화합니다.
하역 효율(800t급 기준)은 960t/h 이상으로, 수작업의 평균 수준을 상회하며 숙련된 작업자의 수준에 도달합니다.
운용 적응성으로, 거의 모든 기상 조건에서의 작전 수행을 가능하게 하고 기상 및 인적 요인의 영향을 최소화합니다.