게이트 기계용 완전 자동화 제어 시스템

이는 ‘고정밀 공간 제어, 지능형 항진동 알고리즘, 다중원천 인식 융합’을 핵심으로 하는 기술 시스템입니다. 베이두 및 엔코더를 이용한 이중화 위치 추적을 통해 센티미터 수준의 공간 기준을 확립하고, 다축 연동 항진동 모델을 적용하여 복잡한 동작 상황에서도 그랩의 수직 안정 상태 추종을 실현하며, 라이다와 비전의 융합 인식을 통해 실시간 환경 모델링과 선제적 충돌 회피 기능을 구현합니다. 또한 로프 토크 감지 및 자기학습 알고리즘을 통합함으로써 장비에 재료 특성에 맞춘 적응형 그리핑 능력을 부여합니다. 궁극적으로 디지털 트윈과 협업 네트워크를 통해 기존의 갠트리 크레인을 환경 인식, 지능형 의사결정, 정밀 제어, 다중 기계 간 협업을 갖춘 차세대 지능형 공간 운용 시스템으로 고도화합니다.

핵심 시스템 아키텍처
고정밀 위치 결정 시스템: 베이두/GPS 차분 위치 측정과 절대 엔코더의 이중화
지능형 안티스웨이 제어 시스템: 전자식 안티스웨이 수학 모델과 이축 연동 제어를 결합하여, 승강·리프팅·회전 작업 중에도 그랩이 수직으로 정렬된 상태를 유지하도록 보장합니다.
3D 인식 및 충돌 회피 시스템 : 다중 라이다와 비전 융합, 그리고 하드웨어와 소프트웨어를 결합한 이중 충돌 방지 메커니즘을 통해 집하장치와 캐빈 벽 및 인접한 갠트리 크레인 간의 거리를 실시간으로 감지하여 충돌을 방지합니다.

협업 작업 시스템: 무선 네트워킹, 데이터 공유 및 경로 조정을 통해 게이트 기기와 로더 등 다수의 장치 간 협업 운영을 지원합니다.
지능형 그리핑 제어 시스템: 장력-토크 제어, 머신 비전 및 자기학습 알고리즘이 협력하여 집기 깊이와 집기력을 정밀하게 조절하고, 전버킷 속도를 자동으로 적응시킵니다.

모니터링 및 의사결정 시스템: 파노라마 영상 감시와 디지털 트윈 시뮬레이션을 결합한 솔루션은 원격 모니터링, 시뮬레이션 기반 리허설 및 보안 의사결정을 지원합니다.
주요 특징
완전한 폐루프 고정밀 항흔 제어
수학적 모델을 기반으로 그라브의 운동 상태를 실시간으로 계산함으로써, 리프팅, 러핑 및 스월링 축에 대한 동기화된 항스웨이 제어가 가능해져 그라브가 항상 수직으로 정렬되도록 보장합니다.
트롤리와 차축 모두에 이중 축 안티스웨이 기능을 지원하여 재배치 및 객실 교체 작업을 보다 안전하고 효율적으로 수행할 수 있습니다.
다중 중복성 위치 추정 및 협력적 인식

베이두 차분 위치측정, 엔코더 및 RFID— 기계 전반에 걸쳐 센티미터 수준의 정확도를 달성하는 다중 모드 위치측정 시스템.
라이다-비전 융합 인식은 비, 안개, 먼지와 같은 복잡한 환경에도 적응합니다.

하드웨어와 소프트웨어가 통합된 충돌 회피 시스템
소프트웨어 충돌 회피: 그랩과 격벽 및 장비 간의 거리를 실시간으로 계산하여 조기 경고와 개입을 제공합니다.
하드웨어 충돌 회피: 레일 장애물 감지 및 인접한 갠트리 크레인의 충돌 방지 메커니즘 전면 커버리지.
지능형 그립 및 자기학습 능력
로프의 토크와 시각적 인식을 활용하여 그리핑 깊이를 정밀하게 제어함으로써, 이 시스템은 다양한 화물 유형에 대한 신속한 적응을 실현하고 버킷의 충전률을 극대화합니다.
3개의 배치 내에서 신규 재료에 대한 풀빈 제어를 지원하며, 배치 진동 정밀도는 ≤40cm입니다.

성과 지표:

위치 정확도
캐리지 이동 거리: ±5 cm
코브리지 앞쪽: ±10 cm
회전 각도: ±0.1°
자동화된 정밀 작업의 요건을 충족하십시오
안티스웨이 성능
각속도는 한 주기 동안 상쇄된다.
그라브는 충돌 위험 없이 원활하게 작동합니다.

잡기 제어
전체 버킷 속도의 자기학습적 적응
버킷 제어 정확도: ≤40 cm
다양한 재료에 적응하여 운영 효율성을 향상시킵니다.
협업 정확도
설비실 내 위치 동기화 오차는 10cm 미만입니다.
충돌 없이 다중 머신 간 협업 작업을 지원합니다.
환경 적응성
비, 안개, 먼지 등 복잡한 기상 조건을 지원합니다.
이 시스템은 강력한 내간섭 성능을 갖추고 있습니다.