버킷휠 굴착기용 전자동화 제어 시스템

다중 센서 융합 기반의 위치 추정, 실시간 3D 동적 모델링 및 적응형 제어 알고리즘을 바탕으로 한 버킷휠 스택커-리클레이머의 완전 자율 운전 시스템은 고정밀 통합 측위, 다중 이중화 안전장치 및 실시간 환경 인식을 통해 스태킹과 리클레이밍 전 과정에서 무인·정밀 작업을 구현합니다. 또한 다모드 적응형 운전과 원격 시각적 개입을 지원하며, 복잡하고 열악한 산업 환경에도 적응하여 스마트 항만을 위한 고신뢰성·고효율의 벌크 물질 처리 솔루션을 제공합니다.

핵심 시스템 구성: 고정밀 위치 결정 시스템

대형 이송 메커니즘: RFID와 절대식 엔코더를 이용한 이중 교정
회전 메커니즘: 다중 회전 절대식 엔코더 + 교정용 인덕티브 근접 스위치
피치 메커니즘: 절대식 엔코더 + 이중화된 각도 센서
베이두 RTK-GNSS: 센티미터급 3차원 위치 측정

지능형 충돌 방지 및 모니터링 시스템

중량차 충돌 회피: 레이저 스캐닝과 시각·초음파 기반 이중화 센싱의 결합
붐 충돌 방지: 양측 레이저 스캐너
레벨 측정: 수직 적응형 검출 기능을 갖춘 고주파 레이더 레벨 미터

실시간 모델링 및 모니터링 시스템

레이저 스캐닝을 통한 포인트 클라우드와 자세 데이터를 활용한 실시간 3D 모델링
14채널 HD 영상 감시 시스템으로 주요 운영 지점을 전면적으로 커버합니다.

완전 자동 운전 제어 시스템

다양한 작동 모드를 지원하며, 대형 평면 타워식 자재 추출, 분할 추출, 하단 밀어내기 방식 자재 추출, 그리고 회전식/선형 고정점 적층 방식을 포함합니다.
수동과 자동 간의 원활한 전환 기능을 제공하며, 원격 개입도 지원합니다.

주요 특징: 완전 자동 위치 지정 및 경로 추적

재료 스택 모델을 기반으로 워크스테이션을 자동으로 계산하며, 작업의 신속한 재개를 위한 ‘강제 위치 지정’ 기능을 지원합니다.

다중 모드 적응형 재료 검색
대형 평면 계층, 세분화, 하단층 밀기 등 다양한 자재 추출 전략은 서로 다른 스택 야드 운영 조건에 맞춰 적용된다.

지능형 적재 제어
회전 고정점 및 이동 고정점 적층과 같은 다양한 적층 모드는 물론 단일 패스 재료 적층까지 지원하여 깔끔하고 제어 가능한 적층 구성을 보장합니다.

실시간 3D 모델링 및 업데이트
레이저 스캐닝과 베이두 위치측정 기술을 결합하면, 자재 더미의 동적 모델링과 재고 집계가 가능합니다.

다층적 보안 보호
레이저, 비전 및 초음파 기반의 다중 센서 충돌 회피 시스템으로 실시간 경고와 정지 보호 기능을 제공합니다.

원격 시각 제어
풀 HD 영상 촬영을 지원하며, 원격 수동 개입 및 모니터링 기능도 제공합니다.

성과 지표: 위치 정확도

대형 차량 ±5mm
회전 ±0.1°
피치 ±0.05°

베이더우 위치 결정 정확도
비행기 ±2 cm
고도 정확도: ±3 cm (RTK 차분 모드에서)
물질 레벨 감지 정확도: ±2 cm

시스템 응답 시간
명령 발행부터 실행까지 ≤ 500 ms